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                        [新品] 直角坐標機碼垛機(TY)

                        直角坐標機碼垛機
                        供應商參考報價:¥100000
                          供應商信息
                        · 泰安恒陽自動化設備有限公司 [山東省] 加為商業伙伴
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                        聯系人: 冉冉
                        所在城市: 山東省 泰安市
                        詳細地址: 高新區匯源大街
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                          直角坐標碼垛機器人在鋁錠碼垛機上的應用

                          直角坐標機器人在碼垛機上的使用越來越多,其特點是負載范圍大,小到幾公斤,大到幾噸;運行速度快,且速度可調整;動作靈活,可以完成復雜的碼垛任務;維護簡單。

                          要求:按層碼垛;

                          運動空間為三維,四自由度運動。

                          行程:X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉:+-900?

                          能夠和生產線融為一體,有良好的通訊。

                          負載重量為150Kg,額定負載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。

                          每垛共九層,垛高1000mm。

                          碼垛速度為1000mm/s,平均速度為500mm/s。

                          碼垛精度:1mm

                          根據以上要求,我們山東騰陽有限公司設計了一臺四坐標機器人。

                          機器人組成

                          該機器人由安裝架機器人定位系統、伺服驅動系統、供膠系統及涂膠***、控制系統及電控配電系統、防護裝置等組成。

                          1、機器人安裝架

                          因為該機器人碼垛機的運動速度很快,起停狀態對安裝架有很大的沖擊。安裝架有好的剛性才能機器人運行的穩定。我們為此設計了焊接鋼架結構作為支撐架。又因為鋁廠有較大的灰塵水氣,我們在機器人的上部分設計了鋁架結構,并用玻璃罩將機器人罩住。使用鋁型材的好處是重量輕。

                          2、機器人定位系統

                          機器人定位系統是整臺設備的,為德國bahr公司產品,因運動速度快,而重復精度并不高, X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動,單坐標重復定位精度為0.1mm,直線運動速度:1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為3000mm,跨度為2200mm的定位系統ELZ100,由同步傳輸器兩根定位系統運動的同步,由一臺3000W伺服電機驅動。出于驅動扭矩及慣量的匹配,需要配一臺行星減速機。

                          Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統,之所以選者如此大截面的定位單元,主要是因為Y軸為雙端支撐,中間懸空結構,如果選擇的截面不夠,將不能機器人運動的平穩性,機器人在運動時將發生振顫。ELZ100為主驅動結構,ELR100位輔助結構。兩根定位單元并排使用,將Z軸夾在中間,能夠很好的平衡負載,這種安裝方式具有好的穩定性。兩根定位系統由一臺2500W伺服電機驅動,出于驅動扭矩及慣量的匹配,需要配一臺行星減速機。

                          Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統,牢固穩定。該產品是專為同時完成物體和旋轉兩個運動而設計的。該產品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運動,驅動定位體的伺服電機驅動和滑塊安裝在一起。該伺服需要克服很大的重力和加速力,需要較大的功率才可以。

                          實際應用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機,匹配了一臺一臺行星減速機。

                          旋轉軸與Z軸是集成在一起的,通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現的。長軸的上端作為驅動端,與伺服電機安裝在一起。長軸的下端作為負載端,用于安裝物體。因物體較重,轉動慣量較大,不能直接安裝在驅動軸,加一臺盤式減速機才能匹配。伺服電機的動力先由長軸傳輸到減速機再傳輸到負載,就實現了旋轉負載的功能。

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